1000万円のG1を買ってロボット起業、ヒューマノイドボクシング世界王者に 大曽根宏幸氏のラボを安野貴博が訪ねる
安野貴博の自由研究
安野貴博氏が都内にある大曽根宏幸氏のラボを訪ねた。大曽根氏は株式会社EmplifAIの代表で、ヒューマノイドロボットによるボクシング大会「REK」で世界チャンピオンになった人物である。2019年ごろから小説を生成するAIを開発していた大曽根氏は、昨年、約1000万円のヒューマノイドロボットを購入してロボットの世界に入った。ソフトウェアのエンジニアがなぜロボットに移ったのか、ボクシングの経験もロボットの経験もない状態からどう勝ち上がったのか、そしてこれからの日本のロボット産業にどんな機会があるのか。前半はラボのロボットの実演、後半は対談である。
子どもサイズのヒューマノイド、Unitree R1
ラボで最初に紹介されたのは、中国Unitree（ユニツリー）製の小型ヒューマノイド、R1だ。床に横たわった状態から、勢いをつけて起き上がって見せた。重さは25〜30kgほどで、子どもくらいの大きさである。一人でもどうにか扱えるという。大曽根氏によれば、同社からは身長約1.8mの大型機H2も最近出たそうだ。
首の後ろには持ち手があり、背中側にバッテリーを積んでいる。バッテリーの持ちを聞かれた大曽根氏は「12時間くらいですかね」と答えた（字幕上の表記）。顔つきがいかついことについて、安野氏はヒーロー、たとえばアイアンマンがモチーフではないかと推測していた。上部には金属の吊り具を付ける部分がある。開発中に転ぶと壊れてしまうため、上から吊って地面にぶつからないようにするのに使う。
純正のリモコンで、横歩きを含む平行移動やその場での回転ができる。ダンスも披露され、片足立ちでもバランスを保つ様子に安野氏は感心していた。ハードウェアに詳しい人がよく注目するのは足の小ささだという。足先に機構を入れず、上からリンク構造で動かすことで足を小型化できた。これが肝らしい、と大曽根氏は説明した。一方、肘のアクチュエーターは大きい。いわゆる「QDDモーター」で、シミュレーターと現実の差が小さいため、シミュレーターで学習した動きを実機に移す「Sim2Real」がやりやすい。実演が終わると、R1は人間のおじさんのような座り方で横になり、排気ファンから風を出していた。
ナマケモノ型ロボット「OpenShell」
次に紹介されたのが、EmplifAIの初号機「OpenShell」である。ナマケモノをモチーフにしている。外装のデザインはアーティストの藤堂氏が担当した。大曽根氏は狙いをこう説明する。AIロボットは話題になっているが、まだ機敏には働けない。そのゆっくりした動きに、ナマケモノの雰囲気が合うのではないか。ナマケモノには2本の爪があり、このロボットも2本指のグリッパーを持つ。そこも共通点になる。大曽根氏によれば、ナマケモノは猿などと違って遺伝的には人から遠いが、形は意外と人に似ているという。安野氏は、作業中のアームがゆっくりでもナマケモノの顔が付いていれば許せそうで、一緒に働けそうな感じがすると応じた。
OpenShellは「ありがとうございます」と話し、それに合わせて口が動く。口角、上唇、下唇を動かせるのが特徴だ。目の部分にはステレオカメラが入っている。頭を上下に向けられるので、足元も見える。胴体は約120cmの範囲で上下に動き、最も低い位置まで下げれば床の物も拾える。台車部分も平行移動できる。製作期間は約半年で、背面には非常停止ボタンと会話用のUIが付いている。
操作は遠隔で行う。操縦者が手元の機構を動かすと、それにロボットのアームが連動する。画面にはロボットのカメラ映像、アームの状態のリアルタイム表示、グリッパーに付けたカメラの手元映像が並ぶ。右のペダルを踏みながら操作する仕組みで、大曽根氏は操作は簡単だと言い、安野氏も実際に試した。2Lのペットボトルも持てる。通信はオンラインなので、理論上は世界中どこからでも操作できるという。実演中に不具合が出た場面では、大曽根氏が「Claudeがすぐ直してくれました」と話していた。
表情を真似る犬の頭
もうひとつ、人の顔の動きを真似する犬の頭部ロボットもあった。OpenShellに取り付けることもできる。首の動き、口の開閉、笑顔、眉の上下を、カメラの前にいる人に合わせて再現する。安野氏が「あいうえお」と口を動かしたり眉を上げたりすると、犬の頭がその通りに動いた。安野氏は顔の筋トレになると笑っていた。
顔を付ける理由について、大曽根氏は、Unitreeのロボットはかっこいいがのっぺらぼうなので、もう少し親しみのある感じにしたかったと話す。安野氏が日本発ならかわいさではないかと言うと、大曽根氏も同意した。
社員は一人、ロボット社員はたくさん
EmplifAIの人間の社員は、現在は大曽根氏一人だという。そのかわり、たくさんのロボットとAIエージェントに囲まれて仕事をしている。
大曽根氏はもともとロボットの専門家ではない。昨年UnitreeのG1を買い、そこから勉強を始めた。G1は約1000万円する。LLMではなくこれからはフィジカルだ、自分で開発してみないと分からない、と考えて購入に踏み切った。現在G1は3台あり、すべて研究者に貸し出している。つまり事業の一つはロボットのレンタルで、その合間にOpenShellを作っていたことになる。
OpenShellは昨年の大阪万博に関わる展示に出された。その際、アスラテックなどの企業と協力して何とか完成させたという（字幕では関係者の名前が聞き取りにくい）。すでに使ってみたいという問い合わせが来ている。今すぐ工場で働くのは難しいが、警備のように人と接する親しみやすい場所で働けるロボットとして進化させたい、と大曽根氏は話した。
小説AIからロボットへ
対談に入り、大曽根氏が自身の経歴を紹介した。2019年ごろ、つまり約7年前から、ChatGPTのような小説向けの言語モデルを作っていた。小説を生成したり小説家を支援したりするサービスである（字幕ではサービス名が「AI BunCho」と表記されている）。
ロボットに移った理由を聞かれると、大曽根氏はAIの進化が速すぎて、もう自分がAIでやることがなくなるのではと感じたと答えた。そこへ最近ロボットがすごいという噂を聞き、実際に開発してみるしかないと思い切ってG1を買った。その後はUnitreeのロボットを触り、OpenShellを作り、REKに出場した。気づいたらいろいろやっていた、というのが本人の言い方である。
開催2日前の誘いで出場したREK東京大会
REKはアメリカのベンチャー企業が運営するヒューマノイドボクシングである。現地でREKを手伝っている日本人がいて、その人がG1を使いたがったため、大曽根氏が貸した。それが縁になり、東京大会の開催2日前ごろに出場を誘われた。ボクシングの経験はない。練習したのは前日に会場のベルサール秋葉原で15〜20分ほどだけで、ほぼぶっつけ本番だった。試合も当日の初戦が初めてだった。
それでも有利な点はあった。REK社はシミュレーターのゲームを出していて、出場者の多くはそのゲームのプレイヤーだった。そこにG1の実機を扱ってきた少数の人が混ざっていた、という構図だったと二人は整理する。大曽根氏は、実機を触った経験から、G1には一つのモーションを終えると基本姿勢に戻る癖があることを知っていた。相手が技を出したら、その戻りの隙を待ってカウンターを入れる。そういう戦い方で、戦いながら強くなっていったという。
東京大会のステージは金網で、足がはまる隙間が開いている場所があった。そこに相手を追い込むとほぼ確実に勝てたという、東京大会だけの攻略法もあった。決勝は3ラウンドで引き分けになり、サドンデスで決着をつける熱い展開だった。本人は気づいたら優勝していたという感覚だったそうだ。
サンフランシスコのREK2と14歳のゲーマー
東京で優勝した大曽根氏は、航空券を出してもらってサンフランシスコのREK2に出場した。試合までは時間があったので、会場での練習のほか、REKを手伝う日本人の案内でアメリカのロボット向けコワーキングスペースを回った。ロボット開発者がインディーで開発している場所で、2〜3か所あったという。安野氏はとても楽しそうだと反応していた。
アメリカ大会は2回戦制だった。1回戦の相手は14歳の少年で、大曽根氏は最初、相手が大丈夫かと逆に萎縮していた。ところが、やってみると相手はめちゃくちゃ強く、シミュレーターのゲーマーはすごいと感じたという（相手がシミュレーターゲーマーだったことは、大曽根氏の推測である）。1ラウンド目は引き分け、2ラウンド目は取られ、追い込まれた。3ラウンド目は終了数秒前にダウンを奪って何とか取り、4ラウンド目のサドンデスでどうにか勝ち上がった。あのダウンがなければ1回戦で負けていた、と大曽根氏は振り返る。
機体が同じなのに強い相手と弱い相手で何が違うのか、と安野氏は尋ねた。大曽根氏の答えは操作の難しさだった。操縦者はリングの決まった位置に立って操作するが、ラジコンカーのように機体の真後ろや中から操作できるわけではない。自分の視点と機体の視点がずれ、右に倒すと左に進むといったことが起きる。この感覚をつかむのがいちばん難しいという。
決勝は初見の1.8m機T800
決勝で使った機体は、EngineAIのT800だった。身長約1.8mで、いきなり大きくなった。実機は双方とも初見という縛りで、事前の練習はシミュレーターでの操作だけだった。コントローラーも違うため、試合中に「パンチはどれだっけ」となる場面もあったという。安野氏は、初見のゲームにいかに早く慣れるかの勝負だと受け止め、大曽根氏もまさにそうだったと答えた。
試合では両者のロボットが倒れるダブルダウンのような状況になった。大曽根氏のロボットだけが復帰できた。ただ、起き上がらせるには4段階ほどのボタン操作が必要で、時間制限の中で必死に操作したという。
これからREKを始めたい人への助言を求められると、大曽根氏はSteamで出ているREKのシミュレーターを触るのがよいと答えた。もっとも、大曽根氏自身がシミュレーターで練習したのはアメリカでの試合の前日だけだった。安野氏は、それならシミュレーターより実機を買ったほうがいいかもしれない、G1なら1000万円くらいだと冗談を言った。大曽根氏によれば、R1なら200万円ほどだという。
REKのその後について、大曽根氏は最近人とロボットが戦う企画をやっていたと話し、安野氏は日本でやったら遠慮しそうだと笑った。来年の大会があるかはまだ聞いていない。呼ばれればディフェンディングチャンピオンとしてまたアメリカに行くつもりで、T800はあまり触れなかったのでもっとやってみたいと話した。
ソフトウェア出身者が実機で直面した壁
フィジカルAIという言葉が流行するなか、実際にロボット会社をやってみてどうかと安野氏は尋ねた。大曽根氏は、ソフトウェアだけをやってきた人には難しいところもあると答える。最初の壁は、東京では場所がないことだ。コワーキングオフィスの席を一つ借りるだけでは開発できない。さらに実機を買う必要がある。シミュレーターで開発する道もあるが、初期投資はかなりかかる。
実際に触ってみると、熱で落ちる、配線がすぐ取れるといったロボット特有のトラブルも多い。そうした経験を通じて、なんだかんだでUnitreeの技術力はすごいと痛感したという。
事業面については、G1を買ったときは「ギャンブル」で、大半は自分が触ってみたいという理由だったと明かす。ところが、これだけ話題になっていると使ってみたい人が意外と多く、貸し出しは順調だという。貸すときには簡単な導入支援やレクチャーもする。G1には専用のクレーンがあり、その組み立て方から教えている。安野氏は、物だけ渡してもいきなりは使えないということだと受け止めた。
AIRoAのコンペとOpenShellのこれから
OpenShellを作ったきっかけは、AIロボット協会（AIRoA）が今年の春に募集した国産ロボット開発のコンペティションである。応募したら採択され、半年かけて作った。大曽根氏の説明によれば、AIRoAはロボット基盤モデルを作ってオープンソースにしようとしている団体だ。AIの性能を上げるには多様なロボットでのデータ収集が必要なため、国内メーカーからロボットを募った。EmplifAIはその採択先の一社である。
今後について大曽根氏は、顔が付いていることを分かりやすい特徴として生かし、生活空間やお店といった人に親しみやすい場所で働けるよう改良したいと話す。データ収集を進めるのと並行して、最近話題になっている「アストラ」のようなモデルでそのまま操作できるのではないかという話も検証したいという。
「1回見せればできる」AIと本番運用の壁
1回見せるだけ、あるいは指示するだけでロボットが作業できるようになりつつあるという話を、安野氏はどう見ているかと尋ねた。大曽根氏はアストラについてはまだ試していないと前置きし、結構いいのかもしれないとしつつ、本番運用にはまだ正直壁があるのではないかと答えた。
その例えに挙げたのが自動運転である。10年ほど前から試験場では99%運転できると言われていたが、公道は走れなかった。10年ほど経ってようやくWaymoのようなサービスが出てきた。AIの進化は速いので分からないとしながらも、大曽根氏はロボットにも運用の壁はまだあると見ている。安野氏が、ネットの動画を見るとすごくできているように見えるが実際はそう甘くないということか、とまとめると、大曽根氏は触ってみると難しいところがいろいろあると応じた。
安野氏が話題にした「ジェブ」（字幕上の表記）のようなモデルについて、大曽根氏はゲームをやらせると結構うまいという印象を語った。そのうえで、システム1とシステム2を分ける発想が面白いと話す。ロボットでいえば、直立のためにバランスを保つ部分はシステム1のような本能的な処理にあたる。細かいマニピュレーションはシステム2で行う。NVIDIAもそうした研究を出しているという。目の前のR1も、立っているだけで細かくバランスを取り続けている。大曽根氏は、立っているだけですごい、もうAIが動いていると言い、安野氏は人間は実はすごいことをやっていると応じた。
ハードは揃いつつあり、今がソフトウェア人材の好機
今後のヒューマノイド業界で何が起きそうかという問いに、大曽根氏はハードウェアができてきたと答えた。AIが進化すればもう働ける時代になりつつあり、ソフトウェアの人がどんどん入ってくるチャンスだという。課題としてはバッテリーの持ち時間がある。ただ、コンセントにつないだまま動かす方法もあり、自分でバッテリーを交換するロボットもすでに存在する（大曽根氏はAgiBotがそうだった気がすると話していた）。だから「今がチャンス」だという。
規制のグレーゾーンと部品産業
政策や規制で困っていることを聞かれると、大曽根氏はまず、人と同じ空間で働くときのルールがないことを挙げた。たとえばこうしたロボットを歩道や公道で歩かせてよいのかは今はグレーで、やらないほうがいいという。公道を歩くロボットは車なのか何なのか、という議論もあるそうだ。
もう一つは部品である。現状は中国製の部品が非常に強い。大曽根氏は、部品メーカーへの支援があるとよいと話す。安野氏は、完成機は日本から出ていないが主要部品では日本のシェアが高いものもあると聞いていた、と尋ねた。大曽根氏は、日本製が強い部品もあると認めた。研究レベルで試作している会社も多いと聞く。ただ、安全性を気にしてなかなか売り出せない。安全性はもちろん大事だが、そこの兼ね合いが難しいという。一方、ハーモニックドライブは最近特許が切れ、中国の新興企業が真似して作り始めている例もあるという。中国ではサプライチェーンがものすごく育っていて、開発スピードが日本とは全然違う、というのが大曽根氏の実感である。
日本の勝ち筋は「運用」にあるか
最後に今後の展望を聞かれた大曽根氏は、米国や中国に先行されているが、日本には自動車で追い抜いてきた歴史があると話した。AIロボットで頑張るチャンスはまだ始まったばかりだという。安野氏は、T型フォードの量産開始とトヨタの量産開始（1930年代）には20〜30年の差があったが、それでもまくった、と補足した。
チャンスがどこにあるかについて、大曽根氏はロボットの運用を挙げる。自分がボクシングでチャンピオンになったように、ロボットを使いこなすことだ。現場で実際に使って改善していく地味な部分で、日本人の繊細さを発揮できるのではないかという。運用力を上げるには、まず導入して実際に触ってみることが必要で、そのためにぜひレンタルを、と付け加えた。さらに、進化が速いので、たまにでいいからロボットAIの動向をやめずに追い続けるとよいと勧める。
大曽根氏自身は基本的にXで情報を追っている。最近はAIエージェントにさまざまなサイトをクロールさせて情報を集め、公開するサイト「日本フィジカルAI新聞」も作った。もともと自分用に趣味で作ったものを、ついでに公開しているという。
日本はまだ逆転できるのか。大曽根氏の答えは、その可能性を、華やかなデモや大型機の開発ではなく、ロボットを導入し、触り、現場で使いこなしていく運用の積み重ねに見るものだった。
どうもこんにちは。安野貴博です。本日は、とある都内のラボにやってきました。こちらにヒューマノイドロボットが横たわっております。ちょっと起き上がるのか見ていきたいと思います。
おお。結構ダイナミックな起き方するんですね。
はい、ということで今日は、大曽根さんのラボ、会社に遊びにやってまいりました。
大曽根です。よろしくお願いします。
大曽根さん、この前あったREKっていうヒューマノイドボクシングの世界チャンピオンでございます。ということで今日は、大曽根さん、今ロボットの会社をやってるんですけれども、その会社の中でどういうことをやられてるのかっていうことと、そのREKのヒューマノイドロボットボクシングってなんぞや、みたいな話をいろいろ聞いていきたいなと思います。よろしくお願いします。
お願いします。
どうやって作るんすか？ 撮影をります。
ロボット界、どういうことが起きていきそうですか？
ハードウェアもできてきてるんで。相手が強いっていうのは、何が違うんすか？
リングのこことここに立ってやるんですけど。副業のボクシングチャンプになってます。
副業のボクシングチャンプになってしまった。
まずこの子すごいっすね。あんまり会社のオフィスでヒューマノイドロボット見たことないんですけど。
そうですね。これだいぶ軽いし、扱いやすくて。
ちょっとちっちゃめでいいですね。可愛い。
そうですね。これなら1人でもなんとか。
重さって、扱えるくらいなんですか？
これは25kgか30kgぐらい。
本当にこのくらいの子供ぐらいの感じですね。
そうです。最近H2っていう1.8mぐらいのやつも出ましたね。
もう我々の身長、越されてしまいましたね。180はでもでかいっすね、マジで。これは何社製なんすか？
これUnitreeっていう中国のメーカーの。
手がですね。持ち手がありますね、首の後ろに。
そうですね。
やっぱり持って運ぶ。持って運ぶ。ここにバッテリーがあるんですかね？
そうですね。こいつがバッテリーで。今動かしてるんであれですけど、ここ、ちょっとシリックの。
へえ。バッテリーってどれくらい持つんですか？
これは1、2時間くらいですかね。
なるほど。割とちっちゃい割に顔いかついっすよね。
そうですね。ヒーローの顔。
アイアンマンなのかな、基本的には。この胸のモチーフという。
そうかもしんないっすね。
ここにあれなんですね。この銀のこれは、上から吊るやつですか？
そうですね。ここに吊り具をつけて、ここから引っ張れる。
どういう時に引っ張ったりするんですか、それは。
やっぱり開発の時に転んだりすると壊れちゃうんで。それの防止とかのために、転んでも地面につかないようにつけるみたいな感じですね。
でも直立してるけど、すごい安定感ありますね。
そうですね。歩けます。
おお。
横歩きもできる。
へえ。それは操作はこれでやってるんですか？
この純正のリモコンが。
なるほど。へえ。
こっちが平行移動で、こっちがその場で回転で。あとはダンスとかも、せっかくなら。
ダンス。せっかくなんでぜひ。
急に始まるんで。
おお。来た。本当に急に。結構、片足になってもバランスが取れてるっていうところが。
確かに。この子のお気に入りポイントはほかにありますか？ あるいは、ここは注目ポイントみたいな。
そうですね。ハードに詳しい人が、よく足がちっちゃいっていうのを。
確かに足ちっちゃいですね。
このリンク構造っていって、こっちの上からこれを動かすことによって、足を小型化できて。
へえ。じゃあ、足先になんか機構が入ってないってことなんですか？
そうですね。ASIMOとかはもっと大きい足だったと思うんですけど、これ、上からこうやって操作することで小型化できたっていうのが肝らしいですね。
なるほど。肘とかは大きいっすね、逆に。
そうですね。いわゆるQDDモーターっていう。
QDDモーター。
シミュレーターと現実のギャップが少ないということで。
へえ。なるほど。
それによってSim2Realがしやすい。
シミュレーターから実際に動かすところのつなぎがやりやすいって。
そうですね。
しまえるんすか？ じゃあ、しまうところもぜひ。
はい。
しまうというか、横たわるところ。
そうですね。
おお。一仕事終わったっていう感じです。確かに、よっこい。こういう座り方するおっちゃんいますよね。確かに。お疲れ様でした。
お疲れ様でした。
排気音が結構ありますね。ここからファン。これファン。
そうですね。風が出てますね。これファンですね。
あと、これもちょっとぜひ突っ込みたいなと思ってたのが。
これがナマケモノロボットで。
ナマケモノロボット。エンプ、エンプですか？
エンプリですね。
EmplifAIという名前ですよね。
社名です。
社名の。
初号機です。
初号機。初号機がナマケモノっていうのもすごいっすね。
そうですね。まだそんなに、AIロボットって最近話題ですけど、そんなに機敏に働けないっていうところで。この頭部のデザイン、藤堂さんっていうアーティストの方にしていただいたんですけど、それでナマケモノの動きっぽい感じが合うんじゃないかっていうことで。ナマケモノって2本指っていうか、2本の爪があったりとか、これも2本のグリッパーがついてたりとか、結構特徴があったりするので、いいんじゃないかなっていう。
意外とありそうでなかったコンセプトですね。
そうですね。結構ナマケモノって猿とかと違って、遺伝子的には結構違うらしいんですけど、形は結構一様に似てるっていう。
確かに。なるほど。でも確かに、作業してる時にアームロボットゆっくりだけど、ナマケモノのこの顔がついてたら許せそうな感じします。ちょっと一緒に働けそうな感じ。
確かに。します。
おお。
最近。
おお。よろしくお願いします。
に好きです。ありがとうございます。
おお、すごい。ありがとうって言ってくれた。ちゃんと口も動くんですね。
そうですね。そこが特徴で、口角、上唇と。
下唇動くんだ。
が動くっていうのが特徴です。あと頭の上下もできるので、目のところにちゃんとステレオカメラが入ってまして、ちゃんと下のところも見れるっていう。
へえ。
この上下も移動する。
そうなんですか。
120cmあるんですけど、上から下まで移動ができますね。台車が平行移動と。
台車も動かせるんですね。
そうですね。
なるほど。じゃあもう本当に自由に動き回れるんだ。おお。
一番上がここまでで。
確かにね、そこまで行くと結構。
一番下はもうそこまで。
そっか。じゃあもう地面のものも取れるってこと？
そうですね。ペットボトルを拾ったりとか。
おお、いいっすね。これはどれくらいの期間で？ おお、すごい。全体が上がる。
これ半年で。
半年で作れるんですね。
頑張りました。
すげえ。おお。後ろにもあれなんですね。ちゃんとこれがある。
そうですね。非常停止がちゃんと。あと会話のUIが。
へえ、すげえ。
これは遠隔操作で動かすものになってまして、こっちを動かすとこれが連動して、こっちも。
へえ。お、すげえ。
Claude君がすぐ直してくれました。
おお。これでロボットの視界で作業できるよってことなんですね。
そうですね。これがもうロボットのカメラの。これはアームの状態をリアルタイムで反映してて、あとはグリッパーにカメラがついてまして、これで手元も見える。
なるほど。この操作、結構難しいんですか？
もう簡単なので、できます。この右のペダルを踏みながら、こっちをしていただき。
じゃあやってみてもいいですか？
一応2Lのペットボトルも持てます。
持てるんすね。へえ。これも完全にオンラインだから、別に何km離れててもいけると。
そうですね、理論上。世界中どこからでも。
理論上は。素晴らしい。あとはこいつですね。
あとはこいつですね。気になるのが、これは。
ずっとこいつに見られながら作業してるんですか、普段。
今そんな感じなんです。
そうですよね。おお、上だ。
これは顔を模倣してくれる犬の頭になってまして、あれにもつけることができるんですけど、この首の動きと、あと。
本当だ。口開いた。
こうやって笑顔もできるっていう。
おお、本当だ。
眉もこうやって。
本当だ。微妙に動いてる。
そうですね。出したり、ひそめたりができますね。やってみますか？
やってみます。そっか。それでしょうか。これここでね。ああ、お、本当だ。い、う、え、お。にっこり、にっこり。ああ、眉毛、眉毛。おお。
結構顔の筋トレに。
確かにね。顔の筋トレになりますね。すげえ。首も動くのか。そっか。本当。なるほどね。いいですね。可愛いからいいでしょ、これは。
そうですね。Unitreeとか、かっこいいけどのっぺらぼうなんで。もうちょっと親しみのある感じがいいかなと思って。
やっぱ日本発はね、可愛さなんじゃないかっていうのはありますよね。
そうですね。
ワンコも可愛いし。おお。今は何人でやってるんですか？
今僕1人で。あんまり人間の社員さんはいないんですけど、ロボット社員はたくさんいます。
ロボット社員たくさんいる。たくさんのロボットとAIエージェントに囲まれながら仕事をしてるんだということですね。こういうのって全然わかんないですけど、どうやって作るんですか？ つまり。
僕ももともとロボットやってなかったんで、勉強しながら。去年Unitree買って、そこから始めた。
そうだ。去年Unitreeの1000万するやつを買ったんすよね。
そうですね。やっぱりもうAIも進化しすぎてるから、ここからフィジカルだと思って。
LLMじゃないんだと。フィジカルなんだと。
そうですね。
突然1000万円するヒューマノイドロボットを買って。
そうですね。やっぱり自分で開発してみないとわからないなと思って。
確かに。
今はもう3台あるんですけど、3人、もう全部研究室に貸し出して、頑張って研究をやってますね。
なるほど。貸し出ししてるんですね。リースをしてるんですね。
そうですね。ロボットレンタル屋さんに。
ロボットレンタル屋さんなんですね。
その合間に。
その間にこいつを作ってると。でも全くロボットやってなかったところから、1人でこれ半年で作るっていうのはすごいっすね。
そうですね。こいつ、去年、落合さんの大阪万博でやった公演で。それで一緒に。
ぬるぬるぬるぬるぬる。
そうですよね。そのご縁でメカとかできる、タスコさんとかアスラテックさんとかと一緒にやって。
一緒にやって、なんとか完成したっていう形ですね。
なるほど。今後のメカはどう進化させていきたいですか？
結構使いたいみたいな問い合わせは来てるんで。
素晴らしい。
例えば警備とか、今すぐ工場とかで働くっていうのはちょっと難しいと思うんですけど、そういう人に親しみやすいところで働けるロボットとして進化させていきたいかなと思ってます。
じゃあここからは、大曽根さん、いろいろ聞いていきたいなと思うんですけど、ちゃんとした紹介がまだだったなと思うので、まず簡単に自己紹介からしてもらってもよろしいですか？
株式会社EmplifAIっていう会社をやってます、大曽根と申します。
大曽根さん、このEmplifAIを始める前は、小説を作るAIで有名だったなと思うんですけど、その前どういうことをやってたんですか？
2019年とか、7年ぐらい前から、当時小説のLM、ChatGPTみたいなAIを作ってまして。それで小説を生成したり、小説家の人を支援するようなサービスっていう、AIのべりすとっていうサービスを作ってたりしてました。
AIのべりすとを作ってたところから、突然ここまでロボティクス、ロボティクスした感じになってるわけですが、何があったんですか？
やっぱりもうAIの進化が早すぎて、もうこれAIでやることなくなるんじゃね、みたいなところがあって。噂で最近ロボットがすごいぞみたいな話を聞いてたんで、じゃあちょっとこれはやっぱり自分も実際に開発してみるしかないんじゃないかっていうことで、思い切ってUnitree G1というロボットを買って始めたっていう。
Unitree G1が1000万円ぐらいでしたっけ？
そうですね。もうだいぶ思い切って。
買って、そこからUnitreeのロボットとかも触るようになり、さっき見せていただいたこのロボットを作ったりとか、あとはREKに出たりとか、さまざまなロボティクス活動、ロボット活動をしていると。
気づいたらいろいろ。
気づいたら。ロボットボクシングの話聞いていきたいんですけど、まずロボットボクシングをやり始めたのはいつ頃からなんですか？
もう本当に誘われて。まず東京大会があったんですけど、その開催2日前ぐらいに、出ないかって誘われて。
そういうもんなんですね。普通に生きてるとロボットボクシングの大会に誘われないんですけども。どうやったら誘われるんですか？
REKってアメリカのベンチャーなんですけど、その会社を現地で手伝ってる日本人の方がいて。その方がG1を使いたいっていうことが去年あって、それで貸したっていうのが縁で、いろいろやってたんですけども。それでたまたま東京大会あるから出ないかということで、お誘いいただいて。
それまでボクシングの経験もないわけじゃないですか、多分。
ないですね。
ロボットボクシングで、そこからどうしたんですか？
その前日に、そこのベルサール秋葉原で。
会場ですね。
会場で練習させてもらって。でもそれも15分、20分ぐらい練習して。
それだけだったんすか？
もうほぼぶっつけみたいな感じで。
へえ。でもそういう意味でいうと、G1自体は1000万はたいて、もうすでに操作は慣れていたっていうのはあったんですかね？
そうですね。多少アドバンテージはあったかなっていう。そのREKっていう会社がシミュレーター、ゲームを出してまして、それの猛者が基本的には出場してた。
なるほど。じゃあ基本的にはシミュレーター畑というか、いわゆるソフトウェア上でやってた人たちの中に、割と少数紛れ込んだG1を物理で扱ってた人たちっていう、そういう構造だったってことですかね。
そうですね。
なるほど。実際、当日の初戦が初めてみたいな感じですよね。
そうですね。もう試合は初めてです。
初試合はどうでしたか？
でもやっぱりあれ、プレイヤーが一番楽しいっすね。見てるのも楽しいと思うんですけど。
割と自分得意だなと思いました？
そうですね。やっぱり実機触ってた経験から、ちょっとモーションすると基本姿勢に一旦戻るっていう癖があるっていうのはわかってたんで。それを、相手が繰り出してきたらそこを待ってカウンターしたりとか、そういう結構戦術が。
なるほど。基本姿勢に戻るってことは、結構隙が生まれるって。
そうですね。結構ありますね。
じゃあ結構カウンターで攻めるタイプだった。
そうですね。やりながらだんだん。
戦いながら強くなるという感じで。
あと東京大会は面白いところがあって、金網のステージだったんですけど、ちょっと足がはまるスペースが開いてるところがあって、そこに相手を追い込むとほぼ確で勝てる。
すごいREK攻略法が出てきた。
東京大会だけ。東京だけありました。
東京。なるほど。それは面白いですね。そこで東京大会優勝しましたと。どう思いました？
なんか気づいたら優勝してたっていう感じ。でも東京大会の決勝、結構熱くて。2ラウンド引き分け、あ、3ラウンドやって引き分けで、それでも決着つかなかったんでサドンデスでやるっていう感じで、なかなか熱い展開でした。
優勝したらREK2のサンフランシスコに来いっていうふうになったってことですか？
そうですね。もうチケット代を出してもらって。
全部航空券も出してもらって。どんな感じなんすか、その現地は。
結構試合まで時間があったんで、REKの会場でちょっと練習とかはしてたんですけど、あとは結構自由時間で、いろんなアメリカのロボットコワーキングスペースとかを、REKを手伝ってる日本人の方に案内してもらって。
ロボットコワーキングスペースがあるんですね。
そうですね。こういうロボット開発者がインディーで開発してるようなところが。
すごい楽しそう。
そうですね。やっぱりアメリカ広いんで、そういうスペースが2、3個ありましてね。
へえ。決勝戦は、準決勝と決勝なんでしたっけ、そのアメリカ大会は。
そうですね。アメリカも2回戦。
どうでしたか？
1回戦はもう絶体絶命で。相手が14歳の男の子だったんですけど、最初大丈夫かみたいな、ちょっと逆になんか萎縮、僕がしてたら、やってみたらめちゃくちゃ強くて。シミュレーターゲーマーすごいなみたいな。
その子シミュレーターゲーマーなんですね。
のはずですね、多分。1ラウンド目引き分け、2ラウンド目取られて、もう絶体絶命になって。3ラウンド目なんとか取って、4ラウンド目もサドンデスでなんとか上がったっていう。
サドンデスなりがちですね。
そうですね。しかも3ラウンド目も、もう終わる数秒前にダウンを取って、なんとかだった。それが取れてなければ、もう1回戦で負けてた。
なるほど。相手が強いっていうのは、何が違うんですか？ 強い相手と弱い相手は機体は同じじゃないですか？
機体は同じですね。結構操作が難しくて、リングのこことここに立ってやるんですけど、自動車と違って真後ろっていうか、中から操作できないんで。
なるほど。だからあれか、自分の視点と機体の視点がずれるんですね。
そう。右に倒したら左に進むみたいな。
向かい合ってる。
そうですね。ところがあったりするんで、そこの感覚をつかむところが一番。
なるほど。なかなかですね。最後決勝に行き。
決勝はT800っていう、ENGINEAIっていうところが出してる、1.8mぐらいある。
いきなりだからでかくなったと。
そうですね。それは本当に実機触るの初見でっていう縛りがついてて。
だからお互い初見なんですね。
はい。操作だけシミュレーターで練習してやったっていう感じですね。
やっぱ機体が変わると全然違いました？
そうですね。やってる途中に、あれ、これどれだっけ、みたいな。パンチどれだっけ、みたいになって。
それはコントローラーでやってるんですか？
コントローラーですね。
コントローラーも違ったりするんですか？
コントローラーも違いますね。
そうなんですね。確かにそれは結構、初見のゲームにいかに早く慣れられるかみたいなところが結構ありそうですね。
そう。決勝はそれの戦いでした。
なるほど。相手は強かったですか？
試合見ていただくとわかるんですけど、相手が倒れたら立たせられなくて。
そう。ダブルダウンみたいになって、片方だけ復旧して、大曽根さんのやつだけ復旧できたっていう。
そう。でもあれも結構難しくて、4段階ぐらいボタン操作しないといけなくて。
そうなんですね。
時間制限の中、必死にやって立たせられたという。
へえ。なるほど。REKを強くなりたいと思ってる少年少女たちが見てる可能性があるので、あとは興味を持ってシミュレーター触ってみようと思っている人にアドバイスするとしたら、どんな感じですか？
SteamでREKのゲームシミュレーターが出てるんで、それを触ってみるとまずいいんじゃないかなと思います。
シミュレーターで頑張れと。
そうですね。
大曽根さん自体はシミュレーターでの練習どれくらいしたんですか？
アメリカ行って前日。
前日。なるほど。だからもしかすると、今の話聞いてると、シミュレーター買うよりも。
確かに実機を。
実機を買った方がいい可能性がある。1000万円くらいですよね。
そうですよ。これとかは多分200万円ぐらい。
200万円。ちなみにREKはこの後はなんかあるんですか？
こないだ人とロボットが戦うみたいなのをやってました。
そう、やってますよね。あれやばすぎません？
あれだいぶやばいですね。日本でやったらめっちゃ炎上しそうですけど。
来年あるのか。今のところまだ聞いてないですけど。
ディフェンディングチャンピオンとして出ろ、みたいな感じになるんじゃないですか。
呼ばれたら、またアメリカに行って。
またアメリカに行って。でも来年は来年で、また機体性能が全然違いそうだから、あれですよね。
そうですね。T800があんまり触れなかったんで、もっとやってみたいですね。
あと、ロボットの会社やっててどうですかっていう話を聞いてみたいんですけど。最近、フィジカルAIっていう単語もすごいバズワードになってきたなと思うんですけど、やっててどうですか？
やっぱりなかなか、ソフトだけやってた人からすると結構難しいところも、やっていくとありますね。まず東京だと場所がないっていうのが、一番最初。
場所必要ですよね。確かにコワーキングオフィスに一席だけ借りてても絶対できないですもんね。
そうですね。プラス、ロボットをまず買わないと。シミュレーターで開発するっていうのもあるっちゃあるんですけど。
初期投資が結構かかりますよね。
そうですね。
そっか。だからオフィスと機体を買うと、実機を買うと。確かにそれ大変だ。ほかになんかありました？ ソフトウェアとの違いを感じたところは。
これとかもですけど、やっぱり実際に触ってみると、結構ロボット特有の、熱落ちしたりとか、配線がすぐ取れちゃうとか、いろいろあって。やっぱりなんだかんだUnitreeとかの技術力がすごいなっていうのを通感しました。
なるほど。ビジネスとしてはどうですか？ 順調ですか？
そうですね。最初にUnitree買った時はもうギャンブルで。
そうですね。
とりあえず自分が触ってみたいからっていうのが大半で買ったんですけど、意外とやっぱりこれだけ話題になってると、使ってみたいっていう方がいらっしゃって、結構貸し出しは順調ですね。
貸し出しのサービスもやってるってことですよね。
そうですね。貸し出しと、最初にちょっとした導入支援というか、レクチャーとかをしてたりします。
だから物だけほいっと渡しても、いきなり使えないってことですよね。
そう。G1とか専用のクレーンとかがあるんですけど、それ、これどうやって組み立てるの、とかから教えたりしますね。
なるほど。ビジネスとしては、実機のレンタルと、あとこの子。ちなみに名前は何ていうんでしたっけ？
これOpenShellっていう。
OpenShell。OpenShellを作るっていうのと、あとロボットボクシングの3つみたいな感じじゃないですか？
副業のボクシングがチャンプになっちゃいました。
チャンピオンになってしまった。
一応これ、なんで作ったかっていうのを説明すると。これ、AIロボット協会っていうところが、国産ロボット開発コンペティションっていうのを今年の春に公募してまして。それに応募してみたら採択いただいて。
そうなんですね。
半年間作ってたという感じ。
そのAIロボット協会のコンペティション、というか公募っていうのは、もうちょっとどういうものなんですか？
国産、国内メーカーが作るロボットを。AIロボット協会っていうのはいわゆるロボット基盤モデルっていうものを作ってる会社でして、それをオープンソースにしていこうっていう会社なんですけども。そこがAIを作るためにデータ収集が必要ということで、そのデータ収集をいろんなロボットでするとAIの性能も良くなるっていうことで、国内のメーカーから公募して、その1社として採択いただいたと。
今後はこのOpenShell、どういうふうに広げていきたいとかありますか？
うちの特徴として、やっぱり顔がついてるっていうところがわかりやすい特徴としてあるので、親しみやすい、生活空間とかお店とかで働けるように改良していきたいなと思ってます。
じゃあ実際にデータ大量に集めるっていうところに、次行くのかなみたいな感じですか？
そうですね。あと最近、GPTのアストラでもう操作できるんじゃないかみたいな話もあるんで、並行してそっちも検証したいかなとは。
確かにね、両方できますもんね。なるほど。最近のVLMモデルもそうだし、ロボット用のモデルもそうだし、LLMの賢いアストラもそうですけど、割と1回見せるだけで、あるいは指示するだけで、できるようになるような能力っていうのがつきつつあるみたいな話ありますけど、あれどう見てます？
そうですね。アストラとかだったら、まだ試してないんですけど、結構いいのかなと思うんですけど、やっぱりデモと本番の運用っていうところで、結構壁がまだまだ正直あるんじゃないかなとは。それこそ自動運転とか、もう10年ぐらい前から試験場では99％運転できるけど、公道では走れないみたいな。ようやく10年ぐらい経って、Waymoとか出てきたみたいな感じだったんで。ロボットも、AIの進化早いからわかんないですけど、でも運用との壁はまだちょっとあれかなと思います。
確かにね。よくWebで見る動画では、めっちゃできてるやんってなるけど、実際はそんな甘くないぞってことですね。
そうですね。やっぱり触ってみると、いろいろと難しいところがありますね。
ちなみに、ジェブみたいなやつってどう見てます？
ジェブ自体は、ゲームとかやらせると結構うまいなと思ったんですけど。システム1、システム2みたいな発想は面白いと思ってて。それこそロボットでも、こういう直立するためのバランス保つだけみたいなところは、システム1みたいな。
確かに。小脳的なね。
そうですね。NVIDIAとかもそういう研究を結構出してて。こういう姿勢のところはシステム1でやって、細かいマニピュレーションはシステム2でやろうみたいな考えはあるんで。それを考えると、結構ジェブみたいな発想は面白いなと思います。
微妙にバランス取って動き続けてますよね。
そうですね。なので、立ってるだけで結構。
すごい。立ってるだけですごいですよ。
もうAIが動いてます。
AIが動いてる。やっぱAIがないと、立つこともできないですよね。
そうですね。このちっちゃい足で。
人間は実は、僕たちは結構すごいことをやってるんだ。今後のヒューマノイドロボット界、あるいはロボット界、どういうことが起きていきそうですかっていう質問なんですが。
でもハードウェアもできてきてるんで、逆にいえばAIが進化したらもう働けるっていう時代になってきてると思うんで。実はやっぱりソフトウェアが進化したらいけるっていう話もあるんで、ソフトウェアの人がどんどん入ってくるチャンスかなって。
なるほど。ハードウェアはもういい感じってことなんですか？
まあ言うて、バッテリーの持ち時間とかあるんですけど。でもコンセントにつなぎながら動かすとかもできるんで。
あと、自分でバッテリー交換するやつとかもいますよね。
AGIBOTとか、そんな感じだった気がしますね。もうあるんで、今がチャンス。
今がチャンスである。政策的にとか、規制的な意味で困ったところとか、もっとこうなると日本の中で動きやすいなとかあったりします？
いろいろあるんですけど、まずは今、人と同じ空間で働く時にルールがないっていうのがあって。例えばこれ、果たして車道で歩かせていいのか、公道で歩かせていいのか。
実際いいんすか、これ。
今グレーなので、やらない方がいいと思うんですけど。
じゃあ、あんま散歩させるなってことですね。
そう。公道で歩くと、これは果たして車なのか何なのかみたいな議論もあったりするのと、そういう規制的なところと。また今、中国製の部品がめっちゃ強いんで、開発でいうと。そういう、こういう部品を作ってるメーカーさんへの支援とかがあるといいのかなっていう感じですね。
日本のメーカー、部品メーカーさんはどうなんですかね？ 割と強いメーカーさんもあるよっていう話を聞くんですけど、実際どうですか？
結構研究レベルでは試作はしてる会社さんが多い、噂とかは聞くんですけど、なかなかそれをまだ中国と違って売り出せないというか。安全性とかを気にして、もちろん大事なんですけど、っていうところがあるので、そこの兼ね合いがなかなか難しいところです。
完成機はあんまり日本のメーカーから出てきてないじゃないですか。中国だと結構、車メーカー発でどんどん完成機作ってるなっていうのがあるなと思うんですけど。でもちょっと前まで聞いてたのが、完成機は日本出してないけど、結局その中にあるいくつかの主要な部品に関しては、割と日本のシェアが高いものもあるんだっていう話を聞いてたんですよね。
そうですね。日本製が強いのもあるんです。例えば、あんまり、でもいいか。ハーモニックドライブとか最近特許が切れて。
最近特許が切れたんですか。なるほど。
それで中国の新興が参入し始めてるっていうのが。そういうのもあったりします。
なるほど。結構だから、中国が自分で自前の部品を作り始めてるみたいな感じですかね。
そうですね。やっぱりサプライチェーンがものすごい育ってるので、開発スピードが中国と日本だと全然違いますね。
なるほど。じゃあ最後に、大曽根さんがこれからどういうことをやっていきたいかっていうのを聞きたいんですけど、どうですか？
やっぱり今、アメリカとか中国に先を越されちゃってますけど、まだまだ日本も自動車とかでどんどん追い抜いてきたっていう歴史があるんで。まだAIロボットも、頑張るチャンスが。
始まったばっかりだと。
はい。なんとか頑張っていきたいなと思います。
なるほど。自動車とかも、T型フォードが量産始めたの1904年か7年かくらいで、トヨタが量産始めたの1930年代なんで、20年から30年くらい差があって。でもまくったので、まだまだそういうまくるチャンスがあるんじゃないかっていうことですかね。
そうですね。
そのチャンスってどの辺にありそうとかってあります？
例えばロボットの運用っていうところは結構あるのかなと思って。僕がチャンプになったみたいに。
運用。ロボット使いこなす的な感じ。
そうですね。現場でちゃんと使って改善していくっていう、そこの地味なところで、やっぱり日本人の繊細さみたいなところが出せるんじゃないかなと思ってたりします。
運用力をいろんな会社とかで上げていくには、どうしたらいいと思います？
でもやっぱり最初は、ロボットを実際に触ってみる。
だから導入はまずしないといけないですね。導入して触ってみると。
そうですね。そのためにぜひレンタルを。
なるほど。それは大事ですね。
あとは、でも結構やっぱり進化が早いんで、たまにでいいので、特にAI周りの、ロボットAIのキャッチアップをしていくといいのかなと思いますね。やめずに継続して追っていくといいのかなと思います。
ロボットAIのキャッチアップって、大曽根さんはどうやってるんですか？
基本的にXで眺めてるんですけど、最近もうAIエージェントでいろんなサイトをクロールして引っ張ってくる、それをサイトで公開するものを作ったりしたんで。
そうなんですね。大曽根さんが作ったキュレーションサイトみたいなのがある。
日本フィジカルAI新聞っていう。
日本フィジカルAI新聞。
ぜひ見てみてください。完全に自費で、もともと自分用に作ったやつを、ついでに公開してるっていう感じ。
でもそれはすごいわかりやすいですね。なるほど。最後に告知とかあります？ これはうちの会社としてとか、大曽根さんとして知ってほしいみたいなことがあれば。
今ロボットのレンタルとか導入支援とかもやってますし、こちらのOpenShellっていうナマケモノのロボットの開発もしてるので、導入のお問い合わせをお待ちしております。
ということで、興味がある会社の方は、ぜひ大曽根さんのウェブサイト、EmplifAI社のウェブサイトからコンタクトしていただければと思います。本日の話、面白いなと思った方は、チャンネル登録と高評価をぜひよろしくお願いします。コメントもぜひお待ちしております。本日はUnitreeのR1と、OpenShellのナマケモノ君と、大曽根さんにお話を伺いました。ありがとうございました。
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